En este proyecto se desarrollo un análisis matemático por el método numérico de Euler del péndulo invertido en el editor de Matlab® y además el análisis de un prototipo para controlar un péndulo invertido real con un motor, un arreglo de piñones y una banda para el desplazamiento del péndulo, este último realizado en Simulink®. Estos dos estudios se realizaron en pro del modelamiento de la marcha bipeda en un solo plano (plano X), ya que modelar cada pierna como un péndulo invertido resulta sencillo a la hora de diseñar una estrategia de control para la locomoción, (un paso después del otro), en la cual se propone el sistema de control por un arreglo de fuzzy hibrido deslizante dividido en varios bloques de fuzzy en: Selector, respuesta de emergencia (respuesta para cuando la pierna esta fuera de los rangos de equilibrio y necesita ayuda para equilibrarse), caminata normal (respuesta programada, que se encuentra dentro de los rangos de equilibrio). Previamente se realizó un diseño y estudio de materiales en Solidworks® para buscar el material más idóneo para el diseño; también se hizo el estudio cinemático y dinámico de la plataforma para el estudio de torques y fuerzas involucradas en la marcha de la plataforma para encontrar los ángulos pertinentes de cada eslabón con Simechanics®

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La estrategia de control se implementó en la plataforma bipeda PedRo0 en una fpga (Spartan 3) y se usó como entrada sensorial un acelerómetro (MMA7260QT). La respuesta del robot fue aceptable gracias a que los planos no considerados (planoY y plano Z) fueron solucionados al extender los puntos de apoyo del pie.